W 1209 roku św. Franciszek założył nowy zakon. Siebie i swoich towarzyszy nazwał „braćmi mniejszymi”, co miało podkreślać ich świadomy wybór drogi miłości i uniżoności. Franciszek nakazał braciom w regule praktykować życie w ubóstwie i uniżeniu. Reguła zakonna nowego zgromadzenia został zatwierdzona ustnie w 1209 roku przez papieża Innocentego III, a oficjalne zatwierdzenie nastąpiło w 1223 roku przez papieża Honoriusza III. Po śmierci założyciela zaczęto zakonników nazywać franciszkanami.

W wyniku różnic na tle kulturowym, historycznym i geograficznym, oraz na skutek różnic w praktycznym stosowaniu reguły, wyłoniły się trzy, niezależne od siebie i istniejące do dziś zakony franciszkańskie: franciszkanie konwentualni, franciszkanie-obserwanci oraz kapucyni. Symbolem franciszkanów jest grecka litera Tau, przypominająca swoim wyglądem krzyż.

Pierwszy zakon franciszkański na ziemiach polskich założony został około roku 1234 roku we Wrocławiu, natomiast trzy lata później osiedlili się w Krakowie.

W 1453 roku do Krakowa przybył św. Jan Kapistran, przedstawiciel radykalnego odłamu franciszkanów, zwanych obserwantami i założył pierwszy klasztor pod wezwaniem św. Bernardyna ze Sieny i od tego momentu na ziemiach polskich zwyczajowo nazywa się ich bernardynami. Wiek XV to dla zgromadzenia czas dynamicznego rozwoju, który przyhamował w czasie reformacji. Wówczas zakonnicy rozwinęli działalność kaznodziejską.

Okres rozbiorów przyniósł załamanie życia zakonnego. Kryzys dotknął również zakon bernardynów, który w zaborze pruskim i rosyjskim przestał istnieć. Udało się ocalić 16 zakonów istniejących w Galicji.

W latach 1899 – 1911 istniała unia scalająca zakony franciszkańskie (konwentualnych i obserwantów). Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości bernardyni rozpoczęli proces rewindykacji swoich klasztorów. Do momentu wybuchu II Wojny Światowej polska prowincja bernardynów liczyła 368 zakonników w 39 klasztorach. Bracia prowadzili 18 parafii, 2 szkoły, głosili misje i rekolekcje.

Kolejna wojna spowodowała znaczne straty w ludziach i utratę połowy klasztorów.

Obecnie w Polsce jest pięć prowincji franciszkanów obserwantów (zwanych czasem również brązowymi). Ich strojem zakonnym jest brązowy habit z kapturem przepasany białym sznurem z trzema węzłami symbolizującymi śluby zakonne.

Hasłem zgromadzenia jest „Pokój i dobro!”.

Charyzmat bernardynów ściśle związany jest z myślą franciszkańską. Za główny cel zakonnicy postawili sobie przebywanie i apostolstwo wśród prostego ludu. Jako zakon żebraczy kwestowali, a przy tym prowadzili działalność kaznodziejską i kulturalną. Działalność artystyczna miała służyć również apostolstwu. W Polsce przedrozbiorowej bernardyni byli najliczniejszym i najbardziej związanym z ludnością zakonem, co znalazło swoje odbicie również w literaturze tego okresu (bernardynami są między innymi bohaterowie dzieł Adama Mickiewicza: ksiądz Robak z „Pana Tadeusza” i ksiądz Piotr z „Dziadów”).

Uniwersalność reguły powoduje, że bracia prowadzą bardzo zróżnicowaną działalność: pomoc ubogim, misje krajowe i zagraniczne, kaznodziejstwo, prowadzenie parafii i sanktuariów oraz działalność naukową.