Jeden z najstarszych ruchów obrony życia poczętego w Polsce powstał w 1979 roku z inicjatywy dominikanina ojca Jacka Salija oraz księży: Stanisława Małkowskiego i Stanisława Ługowskiego. Impulsem do założenia ruchu była odezwa kardynała Karola Wojtyły w sprawie obrony życia, wygłoszona pięć lat wcześniej.

Ruch, choć od początku był autonomiczny, ze względu na ówczesną sytuację w Polsce działał pod patronatem duszpasterstwa rodzin Kurii Metropolitalnej Warszawskiej. Od momentu powstania należy również do Federacji Ruchów Obrony Życia. Patronką Ruchu Gaudium Vitae jest Stanisława Leszczyńska, położna obozu oświęcimskiego.

Za cel ruch postawił sobie obronę życia poczętego, udzielanie pomocy (psychologicznej i materialnej) matkom, które mają trudności w związku z przyjęciem nowego życia oraz oddziaływanie na postawy społeczne w kierunku poszanowania życia. Przestrzegano przy tym zasady, że prawo do życia jest prawem naturalnym w związku z czym nie posługiwano się argumentacją religijną.

W 1991 roku powstała Fundacja Gaudium Vitae, której zadaniem jest finansowe wspieranie działalności ruchu.